1971年，為提高城軌的服務(wù)品質(zhì)，增強與其他交通方式的競爭力，法國開始研究城軌FAO技術(shù)。1973年完成了VAL系統(tǒng)的原型機研制。這個時期，F(xiàn)AO多用于輕軌或運量小的線路。1978年世界第一條FAO城軌線——法國里爾1號線動工，1983年開通運營。1977年開通運行的倫敦道克蘭輕軌是DTO等級自動化城軌的典型。道克蘭輕軌采用連續(xù)的漏泄電纜，列車上配備一位車長，負責(zé)關(guān)車門，并為乘客提供服務(wù)。
1988年，為紀念巴黎地鐵100周年，巴黎第一條FAO線——14號線“流星”開通運營，采用交叉環(huán)線傳輸列空信息，實現(xiàn)虛擬閉塞技術(shù)。2005年巴黎地鐵決定把極其繁忙的1號線也升級為無人駕駛，升級工程包括信號系統(tǒng)、車輛以及把所有站臺安裝/更新屏蔽門或1.8m高的站臺門。在2011年11月至2012年12月間，引入了無人值守的列車并與有人值守的列車混跑，2012年12月15日后，所有列車均為無人值守，實現(xiàn)了100%的自動化。
2003年6月，新加坡東北線開通，這是全世界首條全自動駕駛的全地下大運量地鐵MRT線路，也是全世界第一條實現(xiàn)正線、車輛段全自動運行的大運量地鐵。由于全自動駕駛系統(tǒng)的優(yōu)越性，新加坡陸路交通管理局LTA已經(jīng)啟動了將其改造為全自動駕駛的工程，也就是說，新加坡的所有地鐵線路將全部采用全自動駕駛技術(shù)。
在2005年之前，F(xiàn)AO技術(shù)推廣速度比較慢，2005年之后發(fā)展速度逐漸加快，并開始在中、高運量地鐵廣泛應(yīng)用。主要原因為：CBTC技術(shù)發(fā)展為FAO發(fā)展奠定了良好基礎(chǔ)；經(jīng)過20年驗證，F(xiàn)AO的安全性等性能已經(jīng)得到充分驗證；巴黎等城市能力飽和的老地鐵需要提升能力和安全水平。巴黎地鐵1號線是世界上首條由人工駕駛改造為FAO的線路。該線路全長16.4公里、共設(shè)25個車站，1900年建成。巴黎一號線是巴黎最繁忙、最擁擠，同時也是最老舊的路線。2007年開始進行改造，不中斷運營，每晚調(diào)試時間不超過3小時。2012年12月23日開始以FAO運行。
繼巴黎地鐵一號線改造成功后，2011年法國政府宣布投資324億歐元對巴黎地鐵（187km）線路進行改造，到2025年實現(xiàn)整個網(wǎng)絡(luò)的全自動運行。隨后倫敦、香港方面也決定全網(wǎng)改造為全自動駕駛，以便進一步提升能力和安全。全自動駕駛的特點
全自動駕駛系統(tǒng)(Fully Automatic Operation, 簡稱FAO )，基于現(xiàn)代計算機、通信、控制和系統(tǒng)集成等技術(shù)實現(xiàn)列車運行全過程自動化的新一代城市軌道交通系統(tǒng)。全自動駕駛系統(tǒng)的目的是進一步提升城市軌道交通運行系統(tǒng)的安全與效率，是衡量城市軌道交通系統(tǒng)功能和性能先進水平的標尺，是城市軌道交通自動化的最高等級，具備不需要配置司機列車完全自動運行的能力。
實現(xiàn)全自動駕駛要求各專業(yè)必須高度自動化，系統(tǒng)之間深度集成，其主要特點有：城市軌道交通自動化等級是向下兼容的，即按GoA4等級建設(shè)的線路可以按GoA2或GoA3模式運營。一般GoA4等級的線路在開通初期均按GoA2等級運營一定的時間，在通過各項安全性指標評估、考核，運營模式適應(yīng)后逐步過渡到GoA4等級運營。（由于按GoA4等級建設(shè)的線路應(yīng)用了更多的自動化設(shè)備聯(lián)鎖和安全冗余設(shè)置，即使在開通初期降級模式下人工駕駛運營，全自動駕駛的安全聯(lián)鎖設(shè)置仍然發(fā)揮作用，在出現(xiàn)人為疏忽或判斷失誤的情況下，可及時介入，并最大程度的避免事故的發(fā)生。）以行車為核心，信號與車輛、綜合監(jiān)控、通信等多系統(tǒng)深度集成，提升軌道交通運行系統(tǒng)的整體自動化水平。具體體現(xiàn)在列車上電、自檢、段內(nèi)行駛、正線區(qū)間行駛、車站停車及發(fā)車、端站折返、列車回段、休眠斷電、洗車等全自動控制。
信號在既有設(shè)備冗余的基礎(chǔ)上，增強了冗余配置，包括：頭尾終端設(shè)備冗余、ATO冗余配置、與車輛接口冗余配置等。車輛加強了雙網(wǎng)冗余控制，增加與信號、PIS的接口冗余配置等。
實現(xiàn)列車運行全過程的安全防護：
增強運營人員防護功能，在車站及車輛段增設(shè)人員防護開關(guān)，對進入正線及車場自動化區(qū)域人員進行安全防護；
增強乘客防護功能，對乘客上下車及車內(nèi)安全進行防護；
擴大了ATP的防護范圍，車場自動化區(qū)域內(nèi)列車運行進行ATP防護；
增加了軌道障礙物檢測功能，車上加裝脫軌/障礙物檢測器實現(xiàn)軌道障礙物檢測功能；
增加應(yīng)急情況下的各個系統(tǒng)聯(lián)動功能，如火災(zāi)情況下的通風(fēng)、行車、供電、廣播、視頻的聯(lián)動等。
列車全自動運行的全面監(jiān)控；
詳細的各設(shè)備系統(tǒng)檢測與維護調(diào)度；
遠程的面向乘客的服務(wù)：
控制中心新增車輛調(diào)度及乘客調(diào)度，實現(xiàn)車輛遠程控制、狀態(tài)監(jiān)控及乘客服務(wù)的功能；
控制中心新增綜合維修調(diào)度，實現(xiàn)供電、機電、信號、車輛的維護調(diào)度功能。
